Los dos personajes se complementan: el uno no puede existir sin el otro. Sancho Panza es la mitad perfecta de Don Quijote. Sancho Panza va a tener una importancia crucial en la novela y ya empezamos a conocerlo desde el primer capítulo.
Sancho Panza es un campesino, vecino de Alonso Quijano (Don Quijote). Rudo, elemental, de baja estatura, imprudente, vulgar, comilón, dormilón pero fiel a su señor. Ésta es la imagen que se tiene de Sancho Panza, pero veremos que realmente su psicología es más profunda aunque terminará contagiándose del habla y la mentalidad de su amo.
Las diferencias fundamentales entre estos dos personajes es que Don Quijote representa al idealista; él busca el bien y la justicia con todas sus fuerzas y sin detenerse ante nada. Quiere vivir la vida como una obra de arte. Se propone enfrentarse con todo aquello que pueda hacer perfecto y famoso a un caballero andante. Don Quijote actúa como sus héroes favoritos, lo que le lleva a sufrir innumerables fracasos, pero no se desanima por ello. Por otra parte, Sancho Panza representa al personaje realista.
Cuando Don Quijote le pide que le acompañe, le promete ser gobernador de alguna ínsula y correr muchas aventuras. Sancho acepta la proposición, pero sus ideales son diferentes a los de Don Quijote: él busca la fama y el dinero. Así que vemos que Sancho, aunque es un labrador, empieza a creer que puede hacer cosas que no son posibles.
En cuanto a las imaginaciones de Don Quijote y de Sancho Panza, las dos no pueden ser más diferentes.
Sancho, gobernador de una ínsula
El motivo de que Sancho Panza accediera a acompañar a Don Quijote fue la promesa de este último de darle el puesto de gobernador de una ínsula (algo que al campesino le debió parecer muy bueno, pues desconocía el significado de 'ínsula'). Sancho se muestra interesado y acepta ir con el caballero a cambio de ese poder.
En la primera parte de la novela Sancho Panza se da cuenta, es consciente de las locuras de su señor e intenta convencerlo para que no haga ciertas cosas, pero la evolución de Sancho es evidente en la segunda parte, pues ya ve la realidad de una manera similar a la de su señor. El ejemplo más evidente es el capítulo de la ínsula.
Los personajes de un Duque y una Duquesa engañan a Sancho y le mandan a la ínsula Barataria para que todos se puedan reír de él. Ser gobernador es un sueño que Sancho siempre ha tenido, pero cuando los Duques ofrecen el trabajo a Sancho, él está muy indeciso. A la larga, Sancho acepta el trabajo solamente "por el deseo que tengo de probar a qué sabe el ser gobernador".